1、滑動摩擦力
當一個物體在另一個物體表面上滑動時，會受到另一個物體阻礙它滑動的力叫”滑動摩擦力“。
2、滾動摩擦
滾動摩擦（rolling friction）一物體在另一物體表面作無滑動的滾動或有滾動的趨勢時，由于兩物體在接觸部分受壓發生形變而產生的對滾動的阻礙作用，叫“滾動摩擦”。
3、靜摩擦力
若兩相互接觸且相互擠壓，而又相對靜止的物體，在外力作用下如只具有相對滑動趨勢，而又未發生相對滑動，則它們接觸面之間出現的阻礙發生相對滑動的力，謂之“靜摩擦力”。一個物體相對它隨外力的變化而變化，當靜摩擦力增大到最大靜摩擦時，物體就會運動起來。