1、兩個自由度，平面機構的約束分為平面高副約束和平面低副約束。平面高副為點接觸和線接觸，具有一個約束，具有兩個自由度。平面低副為面接觸，具有兩個約束，具有一個自由度。
2、低副是指兩構件通過面接觸而構成的運動副。按兩構件之間的相對運動特征低副分為轉動副、移動副、螺旋副。低副機構是一種僅用低副將各構件連接在一起而構成的機構。構成低副機構的最常用的低副有：轉動副、直線副、螺旋副和球面副，故低副機構也有平面機構和空間機構之分。
1、兩個自由度，平面機構的約束分為平面高副約束和平面低副約束。平面高副為點接觸和線接觸，具有一個約束，具有兩個自由度。平面低副為面接觸，具有兩個約束，具有一個自由度。
2、低副是指兩構件通過面接觸而構成的運動副。按兩構件之間的相對運動特征低副分為轉動副、移動副、螺旋副。低副機構是一種僅用低副將各構件連接在一起而構成的機構。構成低副機構的最常用的低副有：轉動副、直線副、螺旋副和球面副，故低副機構也有平面機構和空間機構之分。